Uy, con lo que me gusta a mí la biomecánica, vamos al lío, agarraos que vienen curvas. Que disfrutéis la lectura que es larga.
La espalda no debe ir vertical, de hecho no lo va. Tiene una serie de curvaturas naturales, lordosis cervical, cifosis torácica y lordosis lumbar. Si tuviéramos a alguien mirando hacia la izquierda, lordosis sería una curva asi "(" y cifosis así ")". Esas formas son para ayudar a distribuir las cargas y tolerarlas mejor CUANDO SE ESTÁ DE PIE o realizamos actividades con impacto, como correr, saltar, etc (a mayor impacto o más carga más importancia)
La postura perfecta NO EXISTE o por lo menos no es universal. Tanto de pie como sentado la cantidad de masa muscular, de dónde se acumule la grasa y qué cantidad, la longitud de los segmentos corporales, etc determinan una postura distinta para cada uno. Además el cuerpo no está hecho para estar varias horas sentado en la misma posición, por lo que no hay una postura "óptima" para estar varias horas sentado.
Normalmente cuanto más alejados estemos de la posición neutra de la columna más actividad muscular se va a necesitar para mantener la posición, porque las cargas ya no caen donde tienen que caer o donde suelen caer y el cuerpo no está acostumbrado, la excepción es cuando tenemos un punto de apoyo externo, como un respaldo, el manillar, etcétera, en el que podemos aligerar esa carga apoyándonos (cuando te sientas en el váter apoyas las manos en las rodillas y te inclinas hacia delante, pero en un taburete de bar que no tenga mesa dejas las piernas más abajo y te inclinas más hacia atrás casi como si estuvieras de pie)
Por eso mismo cualquiera de esas posturas es cómoda. Al llevar el manillar alto mantienes la curvatura cervical, porque vas mirando al frente y la curvatura torácica porque no tienes que ir adelantado buscando el manillar y con la gravedad empujandote la chepa hacia abajo.
El peso de los brazos sale de la ecuación, porque se sujetan sólos al manillar con la fuerza de la mano y de forma pasiva en el hombro (no hace falta que hagas fuerza para que no se salgan del hombro)
Y la curvatura lumbar, que es la única que se podría perder no tiene importancia si nos podemos apoyar en el asiento (que nos recoja el culo por detrás) porque entonces el peso que corresponde a esa curvatura se lo lleva el asiento
El peso de las piernas lo sujetan las estriberas y la propia cadera, por lo que también queda fuera de la ecuación (en unas estriberas intermedias pasa lo mismo con las piernas, pero no con la lumbar)
Así que creo que no me dejo nada, pero como es un tema recurrente quería aportar lo que sé para aclarar un poco.